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Im kriegerischen Japan war der Jo für die unbewaffnete Bevölkerung das einzig legale Mittel, um sich vor den Übergriffen bewaffneter Samurai zu schützen. Er wurde zur Nahkampfwaffe der unterprivilegierten Bevölkerungsschicht, da er leicht zu beschaffen und relativ preiswert war. Im Laufe der Zeit setzte sich der Jo auch unter den Samurai als zusätzliche Waffe mit einer hohen Variantenvielfalt durch. Ein großer Einfluss auf die Kunst des Jo kam durch den Unterricht von Morihei Ueshiba, dem Begründer des Aikido. Ueshibas Aiki-Jo ist eine ausgewählte Form der Anwendung des Stabes.
Man beginnt mit leichten Stoß- und Schlagübungen, um den Körper zu lockern, nimmt dann Drehungen und Ausgleichsschritte dazu und kombiniert diese miteinander.
Sind die Grundlagen verinnerlicht, beginnt man mit dem Partner zu üben.
Auch die waffenlosen Techniken profitieren von der Arbeit mit dem Jo.
Es entwickelt sich ein besseres Gefühl für das eigene Timing, auch in Partnerübungen. Die Bewegungen des Einzelnen werden klarer und schärfer - Konzentration und Distanz lassen sich auf alle Budokünste übertragen. Kurzum: Der Stock bietet sich als Erweiterung der eigenen Fähigkeiten und Variationsvielfalt in idealer Weise an. Zugleich sollte der Selbstverteidigungs-Aspekt mit einem Stab nicht unterschätzt werden.